2025年12月10日に開催された HCGシンポジウム2026 にて，9月に開催された xDR Challenge 2025 での内容について natsuki が発表してきました． XCGシンポジウムにて 特集テーマセッション賞 を受賞しました

xDR Challenge には B4 の natsuki，B3 の tada，niwa，ryuki，kakeru の5人が参加しました．

UWB・VIO・PDR の切り替えによる屋内位置推定に関する研究

概要

本研究では，視覚障害者の移動支援を目的とし，UWB，VIO，PDR の3 手法を軌跡の信頼度に基づき動的に切り替える適応的位置推定システムを構築した．各手法の特性を考慮し，測定値の時間的整合性，センサ固有特性，ロボットとの相対位置から信頼度を評価し最適手法を自動選択する．xDR Challenge 2025 本番競技では総合スコア-77.3 点で3 位となり，方向推定では高性能だったが位置推定精度に課題が残った．結果分析により，VIO の装着方向推定機能の欠落と信頼度計算アルゴリズムの不備を主要課題として特定した．

コメント

HCGシンポジウム2024の特集テーマセッションにて、特集テーマセッション賞を受賞しました。初めての学会発表であったため、スライド作成や発表練習を重ねて準備しましたが、当日は他の発表者の先生方の素晴らしい発表に圧倒されました。質の高い発表を間近で見て、より分かりやすく伝える技術と、自身の研究を誰よりも深く理解している重要性を実感しました。この学会での学びと経験を活かし、屋内位置推定の研究ををより一層深めていきたいと思います。